etude de la chaine de conversion : alternatif * continu - GEEA.ORG
... l'automate programmable TSX 17-20 est représenté sur le schéma partiel p.5.
... En sortie l'accumulateur contient $FFFF si le premier paramètre n'est pas un ...
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cycle de transfert de pieceS
1. Présentation du fonctionnement du système
Le Grafcet donné sur le document n°1 décrit le fonctionnement dun cycle de transfert de pièces de la goulotte vers la bande convoyeuse.
2. Mise en situation et modélisation
Suite au changement de configuration matérielle du bras manipulateur, certaines modifications doivent être apportées au cycle de fonctionnement.
Jusquà présent larrêt du cycle de transfert seffectuait après appui, par un opérateur, sur le bouton poussoir fdcyc . Dans ce cas, le transfert en cours se terminait, et le cycle sarrêtait.
On souhaite apporter la modification suivante : le nombre de pièces à transférer sera déterminé par deux roues codeuses sur larmoire de commande. La prise en compte de cette information se fera lors de linitialisation de la partie opérative et sera mémorisée.
Un compteur sincrémentera à chaque pièce transférée.
La valeur courante du compteur sera comparée à la valeur mémorisée. En cas dégalité des deux valeurs, le cycle en cours se terminera et le système sarrêtera.
3. Acquisition de la valeur des roues codeuses
Le câblage des deux roues codeuses sur les entrées de lautomate programmable TSX 17-20 est représenté sur le schéma partiel p.5.
3.1- Convertir la valeur 47 de base 10 en base 2 (eneffectuant des divisions entière successives par 2). Rappeler quelle est la nature du code fournit par une roue codeuse puis indiquer la valeur binaire des entrées I0,21, I0,20, I0,19,
, I0,14 pour la valeur 47 . Convertir cette valeur binaire en décimal (faire apparaître la méthode sur le document réponse). Comparer.
Indiquer quel est linconvénient du code fournit par les roues codeuse.
3.2- La programmation de lacquisition de la valeur des roues codeuses seffectue avec Automgen en langage littéral (IL) dans une « boite de code » associée à un schéma en langage à contacts (LD).
En vous aidant de la documentation sur les langages de programmation dAPI (voir la page 3 du TP), programmer la lacquisition et la conversion dans la boite de code. Compléter le document n°2.
Avant de commencer la programmation, indiquer le rôle des instructions suivantes bta, ana, sta ainsi que de la « Macro instruction » prédéfinie %BCDTOBIN.
Principe (algorithme) :
La valeur des entrées (roues codeuses et autres) seront mémorisées dans laccumulateur.Choisir linstruction adéquate.
Les bits inutiles seront « masqués »(panser à la fonction ET). Préciser les bits à masquer et expliquer pourquoi. Préciser la valeur du masque en binaire puis en hexadécimal.
La valeur obtenue sera mémorisée dans le mot %MW255.Préciser quelle donnée contiend ce mot.
Utiliser une « Macro instruction » prédéfinie effectuer la conversion et la mémoriser dans le mot %MW256.
Compléter le nom de la variable associée au contact.
4. Modification du GRAFCET
4.1- Configuration du compteur : Indiquer la syntaxe utilisée pour mettre à zéro le compteur, lincrémenter ainsi que la réceptivité testant si sa valeur du compteur est égale au nombre de pièces à transférer choisi.
4.2- Compléter le GRAFCET
5. Mise en uvre :
5.1 Saisie, compilation et transfert
Ouvrir le fichier Brasmanip. La programmation en langage SFC est à compléter (compteur).
Saisir les modifications concernant les roues codeuses dans la boite de code en langage IL.
Sauvegarder et compiler votre application.
Compiler lapplication en choisissant comme cible « EXECUTEUR PC ». Lancer lapplication.
5.2 Mise au point
Mettre en place des « MONITORING » (icône mise au point dans le navigateur) pour suivre lévolution des mots, utilisés pour la conversion, et du compteur puis lancer lapplication.
INSTRUCTIONS DU LANGAGE LITTERAL (extrait documentation Automgen)Quelques instructions du langage littéral de bas niveau de Automgen.BTA - bit to accumulator Fonction : transfère 16 variables booléennes successives vers les 16 bits de laccumulateur 16 bits ; le bit de poids faible correspond à la première variable booléenne ANA - and accumulator Fonction : effectue un ET logique entre laccumulateur 16 bits et un mot ou une constante LDA - load accumulator Fonction : charge dans laccumulateur 16 bits une constante, un mot STA - store accumulator Fonction : stocke laccumulateur 16 bits dans un compteur ou un mot;
Description des Macro-instructions prédéfinies
%BCDTOBIN
Effectue une conversion BCD vers binaire. En sortie laccumulateur contient $FFFF si le premier paramètre nest pas un nombre BCD valide, 0 autrement. Les deux paramètres sont des mots de 16 bits.
LES LANGAGES DE PROGRAMMATION DAUTOMATES
Exemples de programmes (réalisés avec Automgen)
En SFC
En Ladder
En IL (dans une boite de code associée à un contact en LD)
Quelques langages de programmation dautomates
Ils sont normalisés par la norme CEI 61131
Elle définit :
le diagramme fonctionnel en séquence (SFC: Sequential Function Chart). Il est basé, en partie seulement, sur la représentation et les règles dévolution du GRAFCET.
le schéma à contacts (LD: LadDer). Il permet la représentation déquations logiques sous forme graphique. Sa représentation est proche de la schématisation électrique.
le langage littéral bas niveau (IL : Instruction List). Cest une suite dinstructions de type assembleur. Il utilise la notion daccumulateur pour les traitements numériques
Ces différents langages peuvent être utilisés simultanément dans une même application. Une section de programme peut nécessiter la combinaison déléments issus des différents langages.Ecriture des variables : notation à utiliser pour représenter les variables avec Automgen
In :entrée n On : sortie n
Mn : mot n système et utilisateur Mn #i : bit de mot n (i : rang du bit)
Xn : bit d'étape n (dans SFC)
Il est possible de remplacer ces noms de variables par des mnémoniques encadrés par _
par exemple %i9 peut être remplacé par _p0_
Document n°1 Grafcet selon un point de vue partie commande
EMBED Dessin Microsoft Visio
Document n°2
Code
I0,21I0,20I0,19I0,18I0,17I0,16I0,15I0,14
Inconvénient : . . .
Programmation de la conversion
BRAS MANIPILATEUR SCHRADERI8-ROBO-GE23I8 LES SYSTEMES sequentiels: LA FONCTION COMPTAGE
Sciences de lIngénieur FILENAME I8-ROBO-GE23.doc page PAGE \*ARABIC 5 / NUMPAGES \*ARABIC 5
EMBED OutPlace Object
Accumulateur =
masque=
mw255=
mw256=
Image des entrées
10
11
i0
i3 .i4
O0
i5
i6
O1
bta i0
sta M310
lda M312
x10
