Robot-Nokia - STI Génie Mécanique
TD gr 2. 1. 12/09 Présentation Prof-élèves. Consignes respect mobilier - horaires.
Matériel - Livre ... Modélisation des actions mécaniques : Les actions ...
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e sur le robot (R) en G : EQ \O\AL(P;\S\UP10(¾®)) EQ \X\le(\A\vs3\hs3(0;0;Pz))
-Action mécanique du rail (0) sur le galet (19) en A : EMBED Equation.3 EQ \X\le(\A\vs3\hs3(0;0;Az))
-Action mécanique du rail (0) sur le galet (19) en B : EMBED Equation.3 EQ \X\le(\A\vs3\hs3(Bx;0;Bz))
Les actions en A et B sont des glisseurs. Laction du rail supérieur (0) sur le robot sera négligée.
Les points A, B et G sont situés dans le plan (O0, EMBED Equation.3 ) où G est le centre dinertie du robot. Le point D (centre du galet (19)) est situé sur laxe (B, EMBED Equation.3 )
Données :
- Masse du robot : mR = 2000 kg
- Accélération du champ de pesanteur terrestre : g = 9,81 m/ s2
- Rayon des galets : R19 = 0,12 m
- On note : Cs, le couple entraînant larbre de sortie (2) du moto-réducteur (1),
Questions :
1)- Préciser les composantes de EMBED Equation.3 ; effectuer lapplication numérique.
2)- On applique le Principe Fondamental de la Dynamique, au robot dans le repère galiléen (O0, EMBED Equation.3 )
On prendra : EQ \O\Ac(atR/R0 ;\S\UP6())= 0,15 m /s2
Exprimer léquation de la résultante dynamique en projection sur (O0, EMBED Equation.3 ) à laide de la modélisation. En déduire la valeur de Bx .
3)- Cette étude sert à déterminer le couple nécessaire en sortie de réducteur.
a)- Exprimer le couple en D généré par de EMBED Equation.3 .
b)- On applique le Principe Fondamental de la Dynamique à l'arbre de sortie (2) du motoréducteur (1) dans le repère galiléen (O0, EMBED Equation.3 ). On considère une rotation suffisamment lente pour négliger le moment dinertie de larbre de sortie (2) et du galet (19)
c)- En déduire lexpression du couple de sortie CS,1(2; Effectuer lapplication numérique.
Robot NOKIA R350
M05DYNAMIQUE FILENAME Robot Nokia bis (dyna).doc Page PAGE 2 sur 3
Galet (19)
EQ \O\AL(A (0®19);\S\UP10(¾¾¾¾¾®))
g
A
B
Robot (R)
x0
z0
O0
EQ \O\AL(B (0®19);\S\UP10(¾¾¾¾®))
Sens de laccélération
EQ \O\AL(P;\S\UP10(¾®))
Figure 1
Galet (19)
Figure 2
B
D
Z0
y0
Arbre de sortie (2)
