Eléments de correction " codeur incrémental appliqué ... - GEEA.ORG
1.7 Application numérique : dN = 12 tr.min-1. et Nmax = 180 tr.min-1. On pourra
vérifier que compte tenu des caractéristiques de la chaîne cinématique le ...
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la vitesse maximale imposée.
Acquisition de la position :
Rappel de la table de vérité de la bascule D.
DQn+1
H 0011H =0XQn
Son fonctionnement peut être résumé par la phrase suivante :
Sur front actif de lhorloge (ici montant), la sortie prend la valeur de D. Si H=0 alors la sortie est figée cest létat mémoire.
Réponse 2.1.1 et 2.1.2 Voir chronogramme page suivante :
Les signaux A et B sont déphasés d1/4 de période soit dun angle électrique de 90° ou encore (/2 radians.
Léquation dorigine angulaire est O = A.B.Z.
Un tour du disque génère R impulsions il faut par conséquent déterminer combien de tour effectue le disque pour parcourir 1 mètre.
1 tour du disque cest aussi un tour de la poulie et un déplacement linéaire correspondant de (.Dp où Dp est le diamètre de la poulie.
Il vient alors EMBED Equation.3
N = 2273 impulsions
EMBED Equation.3 et dz = 0.44 mm
Si on accouple le codeur à larbre rapide il faut tenir compte de linverse du rapport de transformation cest à dire 20.
Donc dz = 22.10-6 m et N = 45473 ce qui induit un nombre de bits pour le compteur beaucoup plus important soit 16 bits, inacceptable pour la mise en uvre dune solution technologique câblée, mais acceptable pour un API. En revanche la précision est bien meilleure. Il convient de vérifier la compatibilité de la fréquence des signaux délivrés par le codeur avec lAPI. Ici la fréquence est de 1250 Hertz. Il faudra solliciter lentrée de comptage rapide.
Une autre solution serait de garder la même précision que sur larbre lent dz =0.44 mm. Alors il nous faut un codeur de résolution de 25 pts.tr-1 au moins. On aurait alors N = 2273 impulsions.
En cas de coupure dénergie il y a perte de la grandeur position, il faut donc amener le système en position dorigine (ou connue). Le constructeur a en effet mis en place un grafcet de mise en position initiale.
3. Amélioration de la précision :
3.1 Rappel de la table de vérité de lopérateur ou-esclusif :
ABS1000011101110
Voir chronogramme page suivante.
EMBED Equation.3 avec R1 = 2.R on peut ainsi obtenir une précision meilleure en gardant le même codeur ou alors équiper le système dun codeur de résolution R/2 qui est donc moins onéreux.
Voir chronogramme : Il convient de faire (T( T/2 la vitesse maximale est donc liée à (T par la relation suivante : EMBED Equation.3 .
La résolution R2 = 4.R.
La simulation permet de retrouver les chronogrammes précédents. (voir page suivante).
Cette simulation a été réalisée sous le logiciel PSIM version démonstration.
Le logiciel PSIMDEMO est téléchargeable sur le site de HYPERLINK "http://www.powersimtech.com" www.powersimtech.com
Schéma de simulation :
Résultat de la simulation :
Sciences de lingénieurEléments de correction : le codeur incrémental appliqué au transgerbeur
Lycée Belair de Sainte-Suzanne PAGE 6/ NUMPAGES 6
A
Q
B
A
t
t
t
t
t
t
H
EMBED Equation.3
Q
D
T
Ni+1.T
Ni.T
T0
A
t
Eléments de correction
3.2
(T
S2
t
S3
t
S1
t
B
A
t
t
3.1
2.1.2 négative
2.1.1 positive
S
t
Q
B
