TD Asservissement n°6
Systèmes asservis TD n°6. Identification et synthèse d'un PID. Le diagramme ...
PID de transfert. Ecrire la FTBO et la FTBF de l'asservissement corrigé.
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TD Asservissement n°6
Sujet n°1 : Stabilité dun système du 3ième ordre.
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte EMBED Equation.DSMT4 définie par :
EMBED Equation.DSMT4
Ce système est-il stable en boucle ouverte ?
Déterminer à laide du critère de Routh la condition de stabilité de ce système en boucle fermée lorsquil est placé dans une boucle dasservissement à retour unitaire.
Sujet n°2 : Calcul des marges de stabilité.
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte EMBED Equation.DSMT4 définie par :
EMBED Equation.DSMT4
Déterminer à laide du critère de Routh la condition de stabilité de ce système en boucle fermée lorsquil est placé dans une boucle dasservissement à retour unitaire.
Déterminer la valeur de K qui assure une marge de gain égale à 6dB.
Calculer la marge de phase pour cette valeur de K.
Sujet n°3 : Evaluation de la précision dun système bouclé.
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte EMBED Equation.DSMT4 définie par :
EMBED Equation.DSMT4
Calculer, en boucle fermée, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Sujet n°4 : Synthèse dun PID.
Le diagramme, ci-dessus, donne la réponse temporelle dun processus en boucle ouverte soumis à une entrée en échelon unitaire.
En prenant le plus petit ordre possible, identifier la fonction de transfert de ce système.
On réalise un asservissement à retour unitaire.
Le système, en boucle fermée, est-il stable ?
Déterminez la valeur de EMBED Equation.DSMT4 et de EMBED Equation.DSMT4 en boucle fermée ?
Le temps de réponse à 5%
la précision de lasservissement est-elle satisfaisante ?
On dispose en cascade avec le système un correcteur PID de transfert
EMBED Equation.DSMT4
Ecrire la FTBO et la FTBF de lasservissement corrigé.
Réglez les paramètres du PID pour obtenir en boucle fermée un système du 1er ordre avec une constante de temps de 5s.
Calculer lerreur de position et lerreur de vitesse du système bouclé.
PolytechTours- Département Informatique
EMBED Equation.DSMT4
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