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tion de la bille sur les rails
k2 = 28.65; % pour mesurer de l'angle de la barre
k3 = 0.0159; % pour mesurer la vitesse du moteur
IV Réglage de la boucle de courant.
4.1 Objectif
Lobjectif est de régler lasservissement en courant du moteur (Im)de telle sorte que ma boucle de courant soit suffisamment rapide pour être négligée par rapport à la dynamique du reste du système.
4.2 Description
Uci sert de consigne pour la mesure de courant Uim.
Le correcteur utilisé est un PI
4.3 Résultats
équation mécanique du moteur : EMBED Equation.3
équation électrique du moteur : EMBED Equation.3
Donc on a le schéma bloc :
La fonction de transfert du moteur est donc du second ordre car on a deux fonctions de transfert du première ordre, or on constate que la constante de temps de la seconde est très petite devant celle de la seconde ( de lordre de 200 fois):
(e = L / R = 0.003s
